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Réalisation d’un robot pendulaire.
Au début ce projet manquait de stabilité, j’utilisai un P.I.D classique pour maintenir sa stabilité, un jour j’ai découvert B-Robot un projet de robot pendulaire sous esp32, en examinant le code de B-ROBOT je me suis rendu compte que il avait eut l’idée que je trouve géniale de ne pas utiliser un P.I.D classique,
mais de décomposer le P.I.D en deux P.I puis P.D !
B-ROBOT: https://github.com/jjrobots/B-ROBOT/
Cela va permettre de sortir l’angle désiré en fonction de la vitesse, et c’est « LA » solution pour avoir un robot pendulaire stable !
Le logiciel de pilotage utilisé: Joystick bluetooth Commander
Téléchargement des sources code Arduino et conception du châssis sous Sketchup sur Sourceforge: https://sourceforge.net/projects/openhardware-eu/files/Bidule/
Bidule en vrai (version actuelle)
La structure conçue sous Sketchup à découper en en PMMA de 6mm
La partie hardware utilise:
1 Arduino Leonardo qui utilise le microcontrôleur ATmega32u4
1 shield GRBL
1 IMU 6 DOF Accéléromètre et Gyroscope – MPU6050
1 module Bluetooth HC-06
2 DRV8825
2 Moteurs pas a pas Nema 17 Max 2Ampères et 4/5KG de force
1 inter
Adaptateur pour roues
2 Roues 1/8 ~115 mm de diamètre
1 Condensateur céramique de 22PF (IMPORTANT – le connecter entre SCL et GND du MPU-6050)
Une batterie Turnigy graphène Professional 5200mAh 3S 15C LiPo pack w / XT60
1 chargeur lipo B3AC
Une fois votre robot assemblé et câblé mettez le en position parfaitement verticale et stable, téléchargez ce fichier https://github.com/kkpoon/CalibrateMPU6050 qui va vous permettre de récupérer les valeurs de calibration de votre Gyroscope, valeurs a reporter dans le code de bidule.